کنترل خطی در اتوماسیون صنعتی

سلام دوستان خواستم بپرسم آیا برای این که بخوایم در پی ال سی پیشرفت کنیم باید مبحث کنترل خطی و کنترل غیر خطی رو آشنایی داشته باشیم؟
تعریف کنترل خطی و غیر خطی چی هست بعد این آیا کنترل خطی به معنای آنالوگ و غیر خطی به معنای دیجیتال هست؟