بله مقادير اون ها در يكـ جايى باهم مرتبط خواهد بود
در پيام اول كه كاركرد اين هارو شرح دادم مشخص شد اين موضوع

در مورد بخش بعدى سوال

باز هم ميگم هرطورى فكر ميكنيد درست هست همونو انجام بديد
الزام و بايدى نيست
زياد درگير اين جزئيات نشيد
يكى fb دوست داره
يكى fc
شما ببين ويژگى هاى كدوم برات بيشتر كاربرد داره
از همون استفاده كن

ولى هر بخش يكـ ديتا بلاكـ رو حتماً رعايت كن

در مورد سوال اولت
سنسور نورى كه نميتونه سرعت رو بسنجه
و براى سنتر كردن هم مناسب نيست

سوال دومت هم
من اگر باشم براى هر بخش يكـ ديتا بلاكـ ميسازم و پارامتر هاى هر بخش رو داخل ديتا بلاك خودش وارد ميكنم و با يكـ FC برنامه رو مينويسم
محاسبات انكودر هم داخل يكـ fc جدا انجام ميدم و از نتايجش داخل fc اصلى استفاده ميكنم
ساير موارد ورودى خروجى هم ميشه اينترفيس fc ت
بعد هم يه فراخوانى توى OB1 و كار جمع ميشه
هرچند بايد دقت كنى اگر نياز به مانيتورينگ هم هست موارد اون قسمت هم انجام بدى